各类梁式桁架的比较
梁式桁架可以看作是由梁演化而来，对同样跨度的梁和常见梁式桁架，在相同均布荷载作用下的内力情况作如下比较。桁架的外形对杆件内力分布影响很大。平行弦桁架弦杆的内力由跨中向两端递减；而三角形桁架弦杆的内力却由跨中向两端递增。这是由于桁架是依靠上、下弦杆的内力形成截面弯矩的，弦杆的内力可以表示为：
f=±m°/r
式中m°为同样跨度简支梁相应桁架节点位置的截面弯矩，r为弦杆内力对距心的力臂。在均布荷载作用下，简支梁的弯矩是按抛物线规律分布的，在跨中达到大值。因平行桁架弦杆的力臂是不变的，所以内力由跨中向两端递减；三角形桁架弦杆的力臂有跨中向两端按线性规律递减，快于m°按抛物线规律递减的速度，所以弦杆内力由跨中向两端递增。当桁架的上弦节点位于一条抛物线上时，其下弦以及各上弦水平分力对矩心的力臂与m°一样均按抛物线规律变化，故各下弦杆内力及各上弦杆水平分力的大小均相等，这样各上弦的内力也近乎相等。
分享一下桁架机械手的设计要点：
1、桁架机械手的结构应考虑各关节的限位开关和具有相应缓冲能力的机器限位块，以及驱动装置、传动机构等部件的安装。
2、桁架机械手各关节轴尽量相互平行，相互垂直的轴尽量相交于一点，这样可以简化机械手运动学的正向和反向计算，便于机械手的控制。
3、桁架机械手的臂相对于其共同的旋转轴应尽量保持重量平衡，这对减轻电机负载和提高机械手臂运动的反应速度很有好处。在设计桁架机械手的手臂时，应尽可能利用安装在机械手上的机电元器件的自重来减小机械手手臂的不平衡重量，并对剩余的不平衡重量设计平衡机构以达到平衡。平衡。---时手臂的重量。
桁架式机器人代---工操作可以完结一人操控操作数台数控机床，桁架型机械手，节省企业人工；用桁架式机器人代---工操作可以事故的产生；桁架式机器人的工作时间可以------不间断，---的提高了产品出产的功率，以上三点旁边面减轻了企业负担。
运用桁架式机器人似乎已经是企业工厂向全自动机器、全自动工厂迈出的重要一步，桁架式机器人的模块化制造使操作更简单，并且可以做到一人---数台桁架式机器人设备，提高了企业出产的功率，一起也是在为企业减轻出产和人员的负担，尤其是在工厂出产投入的成本日渐---的今天，桁架式机器人的效果显得越发重要。
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