桁架机械手下料过程的工作：
完成工件加工后，x轴运动到卡盘的正上方，z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件， 然后给气压使手爪合并抓住工件，卡盘松开，z轴向上运动到合适的高度，沿x轴方向运动直至z轴到放料位置，z轴下降到放料点，张开手爪放料完成后提升z轴，再转入下一个上料过程。
以上工作安排的路径需要与桁架机械手配套的上下料机构如料盘、卡盘等的位置在同一条直线上，这样才能满足机械臂做x-z两维运动的要求。如果实际情况较难满足，桁架，可以为机械臂再增加一个y轴，这样数控机械臂就可以进行x-y-z三轴三维运动了，灵活度可以---增强。
平面桁架
组成桁架的杆件的轴线和所受外力都在同一平面上。平面桁架可视为在一个基本的三角形框上添加杆件构成的。每添加两个杆，须形成一个新节点才能使结构的几何形状保持不变。这种能保持几何坚固性的桁架叫作无余杆(或叫无冗杆)桁架。如果只添加杆件而不增加节点，就不能保持桁架的几何坚固性，这种桁架叫作有余杆(或叫有冗杆)桁架。
桁架机械手下料过程
数控机床完成加工后，向桁架机械手发出下料指令。同样机械手下降的同时也会给数控机床发送其运行区域信号，等机械手下降到机床卡盘位置，其闭合夹具夹住工件，这时卡盘会松开工件。同---械手向z轴上升回到桁架处。然后按编程好的下料区方向移动，到达后下降将零件下料区，随后自行回到初始位，初始灯亮起。
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